微型化機器人新時代來臨 – 直得科技cpc以整合式運動平台布局未來人形機器人動力鏈

 

智慧機械特輯第83篇∣直得科技股份有限公司

 

 

 

從線性到六軸：一套從底層生長出來的微型機器人平台

若要理解cpc如何跨入機器人領域，必須從其本業開始談起。

在半導體、光電、生醫設備領域，cpc長期以線性滑軌、微型滑軌、交叉滾子滑軌(CRT)等精密線性運動元件聞名。這類元件是所有高精密設備的根基，而更重要的是—也是機器人關節剛性、穩定性與定位精度的核心。

近十年來，cpc的技術版圖不再侷限於線性運動，而是持續向上延伸：從小型伺服驅動器、自研高解析度絕對編碼器，到小型馬達與減速模組，再進一步發展高動態伺服演算法與多軸協同運動控制，最終形成完整的六軸機器人系統整合能力。這並非將既有產品重新組合，而是一條自底層精密機構逐層向上堆疊的技術路線。

其成果是：微型六軸手臂呈現高度一致性—從剛性到編碼器解析度、從馬達動態到控制頻寬，全都在同一個技術架構下協同運作。這種一致性，是許多僅做控制器或僅做整機的品牌難以達成的競爭力。
 

 

 

 

 

微型六軸家族：S0、DB0、S1，重新定義空間有限的智慧製造

在完整的運動平台架構上，cpc推出了三款微型六軸手臂：S0、DB0、S1。這不是「縮小版工業機器人」，而是一個從「使用場域」反向推導的產品組合。

 

 

 

 

S0：當“桌面”成為一個製造場域

S0是重量僅約4公斤、臂展370mm的超小型六軸手臂，專為：
● 教研平台
● 小型自動化示範工位
● 微型工件的測試與取放
● 空間受限的製造站點等應用情境而設計，強調小型化、高精度與易部署的特性。

在小型工站中，傳統工業手臂常因體積過大、速度過快或部署複雜而無法實際導入。S0透過小型伺服驅動與高解析度編碼器，使桌面級手臂首次具備工業級穩定性。

 

 

 

 

DB0：小體積中內建±5µm  工業級定位能力

若S0代表靈巧，DB0則象徵精準。本體僅4.7公斤的DB0，卻能達到±5µm的重複定位精度，直接與半導體封測、精密組裝與AOI應用接軌。

其特性包含：
● 高剛性關節機構—提升結構穩定性，支援高精度高速動作。
● J1～J4煞車機制—在固定姿勢或垂直軸負載時提供更穩定的保持力。
● 內藏式配線—降低干涉風險，提高整體耐用性。
● 高解析度絕對編碼器—確保角度量測精度與軌跡穩定性。
● 適合24/7長時間運作—支援連續製程與高稼動需求。

許多微型設備原本必須依賴線性模組或大型機械才能完成的流程，如今得以透過DB0以「微型六軸」形式達成，使設備設計更緊湊靈活。

 

 

 

 

S1：650mm×2kg負載，跨工位應用的黃金尺寸

S1的650mm工作範圍與2kg負載能力，填補微型工站與中型製程之間的應用空白。

最典型的應用包括：
● 小型搬運與補料—支援工位之間的穩定移載，可在有限空間中連續作業。
● 視覺整合流程—搭配AOI或2D/3D視覺進行定位、檢測、分類等高精度流程。
● 分揀、拋補—以高速軌跡完成快速分類與補位作業。
● 多工序串接—跨越不同製程區域，形塑更連續的自動化動線。
S1依然維持cpc的技術風格：小型化、高剛性、高精度，以及高度一致的運動控制。

 

 

 

 

精密元件×自研伺服×絕對編碼×整機整合

cpc能在市場上迅速站穩腳步，源於多年累積的底層技術能量：
(1) 精密線性元件：高剛性、低摩擦、微米級定位能力，是軌跡穩定的基礎。
(2) 小型伺服驅動：支援 EtherCAT、高帶寬電流控制、負載補償，帶來工業級動態性能。
(3) 絕對編碼器：光學與磁式架構具備低漂移、高抗干擾與高解析度。
(4) 整機整合能力：將機構、馬達、減速器、感測器、伺服、控制器整合為統一平台。

 

 

 

 

走向關節模組×力控×人形機器人動力核心

在微型六軸平台成熟後，cpc正將技術觸角延伸至下一階段的關鍵模組。

在微型六軸平台成熟後，cpc正將技術觸角延伸至下一階段的關鍵模組。

 

(1) 下一代高整合關節模組

研發方向著重於提升力矩密度與功能集成。新一代模組將在小型化馬達與減速 機構基礎上，導入直驅式或低背隙傳動架構，同時整合扭矩感測與高解析度絕對編碼器，以支援更精確的力控需求。伺服驅動器將以高功率密度形式嵌入模組內，並以EtherCAT進行高速通訊，使關節具備更快的動態響應與協調能力。這類模組將成為協作型機器手臂與人形機器人肢體的驅動核心。

 

(2) 強化型線性致動器

線性致動模組的開發方向著重於提升推力與剛性，並整合力回授與高解析度位置量測，以支援精確的直線運動控制。其應用範圍涵蓋人形機器人腿部驅動、高精度夾治具與多自由度複合機構，補足旋轉關節之外的重要運動軸。

 

 

 

 

(3) 新一代運動控制平台：面向人形機器人

為支援更高自由度與複雜動作協調，新一代控制平台將強化多關節協同控制、 力位混合控制、高帶寬運動迴路、動態軌跡規劃與大型多軸同步運動等能力，完整對接未來人形與高自由度機器人的控制需求，提供更自然、平順的動作表現。

 

當機器人邁向微型化×人形化，台灣技術站上國際舞台

直得科技從線性滑軌起家，技術版圖已擴展至微型六軸手臂、高整合關節模組、線性致動器、伺服驅動、絕對編碼器與運動控制平台，構築出完整的機器人技術架構。

 

 

 

 

在全球機器人產業邁向「更小、更精準、更貼近人形」的新階段中，這套由底層向上構築的平台，使cpc成為重要的技術供應者之一。未來的機器人革命將看到更多台灣技術於國際舞台展現，而cpc正站在這股浪潮的前端。■